San Francisco de Asís elaboró el primer pesebre navideño para conmemorar la llegada de Jesucristo. En la Nochebuena de 1223, el diácono celebró una misa con la representación simbólica del pesebre. Juan de Fidanza, santo y místico franciscano, afirmó que este evento tuvo tal simbolismo, pues las humildes circunstancias en las que se llevó acabo, rememoraron la esencia del verdadero nacimiento de Jesús: en una noche fría, al interior de una cueva, acompañados del calor de los animales.
Con el pasar de los años, la popularidad aumentó, pero esta vez las figuras reales fueron remplazadas por esculturas de madera y cera. Y, sin duda, estas – de invención franciscana – han llegado a convertirse en objetos de culto.
En 1465 se fundó la primera fábrica de pesebres navideños en París. La representación alude a la sagrada familia y ha sido acompañada con otras figuras que tienen como fin simbolizar la adoración al recién nacido: los pastores, los tres Reyes Magos, los ángeles. Que también representan otras escenas bíblicas como la anunciación del ángel, la matanza de los inocentes por Herodes y todas las que encarnan natividad.
El 6 de Reyes, se acostumbra a desmontar el pesebre. Los más puristas lo hacen hasta el 2 de febrero, en la celebración de la Candelaria.
En muchos lugares del mundo se acostumbra a poner al Niño Jesús desde la instalación del pesebre. En Colombia, por tradición, se pone el 24 de diciembre a la medianoche.
Las tradiciones han trascendido en la historia, por lo que cada vez es más común encontrar pesebres que representan escenas de la cotidianidad y las urbes.